由中國(guó)工程院、國(guó)家制造強(qiáng)國(guó)建設(shè)戰(zhàn)略咨詢委員會(huì)指導(dǎo)，國(guó)家產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)專(zhuān)家委員會(huì)編制的《產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)創(chuàng)新發(fā)展目錄（2021年版）》（以下簡(jiǎn)稱(chēng)《目錄》）正式發(fā)布。《目錄》是由60位院士，700余家行業(yè)協(xié)會(huì)/學(xué)會(huì)、高校與科研院所、重點(diǎn)企業(yè)，約1000余位專(zhuān)家參與，歷時(shí)6個(gè)月研究，召開(kāi)120余次專(zhuān)題研討會(huì)，最終形成的1047條產(chǎn)品和技術(shù)清單。這份清單是科技發(fā)展的風(fēng)向標(biāo)，也是科技強(qiáng)國(guó)的風(fēng)向標(biāo)。

      目前面世的高端機(jī)器人都離不開(kāi)高端力傳感器。大名鼎鼎的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人有400多顆傳感器；波士頓機(jī)器公司研發(fā)的人形機(jī)器人Atlas使用了1300余顆傳感器。尤其是機(jī)械傳動(dòng)、環(huán)境感知部分，力傳感器幾乎無(wú)處不在。

      在實(shí)際應(yīng)用中，由于機(jī)械臂關(guān)節(jié)往往置于空間當(dāng)中，單向的壓力反饋對(duì)控制系統(tǒng)判斷機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)情況幾乎毫無(wú)作用，只有同時(shí)感知三維或者六維的力（即實(shí)現(xiàn)空間三維力Fx、Fy、Fz，和三維力矩Mx、My、Mz），才能為系統(tǒng)提供完整的受力數(shù)據(jù)。而感知三維或者六維的力，需要用到一種典型的觸覺(jué)傳感器：六維力/力矩傳感器。應(yīng)用于高端機(jī)器人的六維力傳感器，需要的精度、靈敏度、耐久度等指標(biāo)堪稱(chēng)苛刻。

      第一，力傳感器有高精度要求。更多關(guān)節(jié)意味著需要用到更多的力傳感器，同時(shí)也累積更大的誤差。因此，力傳感器有高精度的要求。

      第二，力傳感器有高靈敏度要求。多軸的快速聯(lián)動(dòng)，對(duì)機(jī)器人控制實(shí)時(shí)性的要求也相應(yīng)提高。高靈敏度的力傳感器，配合協(xié)同控制算法，能夠有效提升控制系統(tǒng)的反應(yīng)能力。

      第三，力傳感器對(duì)柔性、耐用度的要求高。關(guān)節(jié)是受力最復(fù)雜和機(jī)械傳動(dòng)最頻繁的區(qū)域，傳感器必須具備的一定的柔性和很高的耐用性。

      第四，由于機(jī)器人自身安裝空間的原因，一般在滿足力傳感器高精度，高靈敏度的情況下還要求傳感器體積較小。

              ATI NANO17  直徑17mm

      在這些要求的限制下，美國(guó)ATI的NANO17六維力傳感器在機(jī)器人行業(yè)應(yīng)用極為廣泛，而且NANO17六維力傳感器憑借精度高，體積小的特點(diǎn)還被應(yīng)用于牙科研究 機(jī)器人外科手術(shù) 機(jī)械手研究 指端力研究等。