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六維力傳感器是什么原理的？
文章出處：Naichuang 人氣： 發(fā)表時(shí)間：2017-07-14 11:08
六維力傳感器是基于應(yīng)變電橋原理的由多組應(yīng)變計(jì)構(gòu)成的多維力力矩測(cè)量傳感器；
其結(jié)構(gòu)體是由三組或多組彈性應(yīng)變梁構(gòu)成的一體加工的整體，在每個(gè)應(yīng)變梁上貼有一組或多組應(yīng)變計(jì)，其中包含金屬箔應(yīng)變計(jì)和硅應(yīng)變計(jì)；作為一個(gè)整體，傳感器在某一個(gè)方向受力時(shí)其所有彈性梁上的多組應(yīng)變計(jì)均有輸出，這樣我們會(huì)得到六組應(yīng)變計(jì)輸出信號(hào)，而這里的六組應(yīng)變計(jì)輸出并不能簡(jiǎn)單理解為一組信號(hào)輸出對(duì)應(yīng)某單一加載的物理量，而是通過(guò)出廠之前標(biāo)定的六維矩陣來(lái)進(jìn)行解耦運(yùn)算來(lái)得出每個(gè)方向?qū)?yīng)的力或力矩。
例如：（某六維力傳感器標(biāo)定證書(shū)數(shù)據(jù)）
當(dāng)我們需要計(jì)算其中一個(gè)參數(shù)時(shí):例如要計(jì)算 Fx
多通道放大器采集得到的信號(hào)分別是
Channel1 U1= -0.2V Channel2 U2= -0.3V Channel3 U3= 0.3V Channel4 U4= 0.2V Channel5 U5= -0.1V Channel6 U6= 0.1V
那么 （矩陣乘法 ∑ 列乘行）
Fx=(-634.68N/V)*(-0.2V)+[(-321.90N/V)*(-0.3V)]+(306.35N/V*0.3V)+(62 6.03N/V*0.2V)+ [320.81N/V*(-0.1V))+ (-308.69N/V*0.1V)=377.667N
同理可計(jì)算 Fy,Fz,Mx,My,Mz;
